팔에다가 collide 걸어주면 되는데 collide는 노멀의 앞면만 적용되거든요. 팔을 하나 복사해서 노멀을 뒤집어주고 collide 걸어주면 되지 않을까 싶네요. 아니면 인스턴스 된 파티클 스피어들을 폴리곤으로 컨버트. 아니면 팔안에 폴리곤으로 가득 채우심이...애니메이션의 모션패스를 이용하면 빠르고 손쉽게 채울 수 있을거예요.